キャプチャされた実世界の V2V メッセージシーケンスを車両のアプリケーション層に直接注入する決定論的なソフトウェア・イン・ザ・ループハーネスにより、テストコースの予約や実際の RSU へのアクセスなしに再現可能な回帰テストを可能にします。
単純にメッセージを連続して発火させるだけの素朴な再生ツールは、実際のバグを露呈させるジッターやバーストパターンそのものを破壊してしまいます。ハーネスは代わりに、各メッセージの元の到着間隔デルタを再現するハードウェアタイマー駆動のスケジューラを使用するため、実際の交差点での遭遇時に 12 ミリ秒以内に 3 つの BSM がバーストで到着したことによって引き起こされるソフトウェア回帰は、再生を実行するたびに忠実に再現されます。
実際のトレースだけでは現場で観測されるすべての障害モードを網羅できないため、ハーネスはその上にプログラム的な障害注入を重ねます。意図的に 3 番目ごとのメッセージを破棄したり、トレースの途中で 300 ミリ秒間の無線ブラックアウトを発生させたり、ペイロードのビットを反転させたりすることで、現実が記録から乖離した際にソフトウェアが未定義の状態を生み出すのではなく、優雅に性能を低下させることを確認します。