반자동화된 라벨링 파이프라인이 캡처된 원시 기본 안전 메시지 스트림을 니어미스, 가려진 차량 경고, 정면 충돌 전조와 같은 주석이 달린 그라운드 트루스 이벤트로 변환하여 차량의 V2V 소프트웨어를 채점하는 데 사용하는 방법.
계측된 두 차량이 서로 근접하여 통과할 때, 독립적으로 기록된 각 차량의 RTK 궤적을 시간 정렬하고 차분하여 센티미터급 정밀도의 접근 속도 및 충돌 예상 시간 곡선을 그라운드 트루스로 계산합니다. 이는 디코딩된 BSM 내용에서 도출한 상대 위치에 대한 각 차량 자체의 차량 내 추정치를 신뢰하는 것보다 훨씬 강력한 기준선입니다.
이벤트 코퍼스가 라벨링되면 차량의 V2V 소비 소프트웨어는 캡처된 각 트레이스에 대해 실행되어, 올바른 시간 창 내에 올바른 경고를 발생시켰는지 채점됩니다. 사람이 확인한 라벨 대비 정밀도와 재현율이 모든 소프트웨어 빌드의 주요 출시 관문 지표가 됩니다.