详解一套日志采集架构，如何在多车队环境下使用统一的硬件时间戳，同步捕获空口传输的原始基本安全消息（BSM）、RTK 校正位置数据以及摄像头与雷达数据流。
假如负责为 ADAS 软件栈解码 V2V 消息的那颗无线电芯片，同时又承担着记录验证数据集的职责，那么任何潜藏的解码缺陷都将对验证框架彻底隐形、无从察觉。为此，数据采集车辆改为在天线馈线上部署一路完全独立的 SDR 旁路抓取点，直接捕获量产软件栈从未触碰过的原始射频数据帧；如此一来，即便车辆自身解码器曾悄无声息地丢弃过某些消息，验证团队依然能够事后完整重建出真实的 Ground-Truth 数据。
并非所有 V2V 验证失败案例都具有同等意义——在开阔高速公路环境下可以接受的消息丢失率，放到密集城市多径干扰环境中就完全不可接受。每一次数据采集会话都会被打上结构化元数据标签，涵盖建筑密度、植被遮挡程度、降水状况以及已知干扰源等信息，使工程师能够按照射频环境难度等级对回归测试数据集进行精细切片分析，而不是简单粗暴地将所有里程数据一视同仁。